Varjenje, kot postopek za trajno lepljenje materialov, ima zgodovino, ki sega v zgodnje dni človeške civilizacije. Zaradi tehnološkega napredka se je postopoma razvilo iz izkustvene veščine v ključno proizvodno tehnologijo v sodobni industriji. Sledenje njegovemu zgodovinskemu ozadju nam ne pomaga le razumeti bistva in raznolikosti varilne tehnologije, temveč tudi razkriva njeno globoko vlogo pri preoblikovanju človeških proizvodnih metod.
Že v prazgodovini so ljudje nenamerno uporabljali segrevanje in kovanje za delno taljenje in lepljenje kovin, kar lahko štejemo za primitivno obliko varjenja. Arheološka odkritja kažejo, da so okoli leta 3000 pr. n. št. v mezopotamski in starodavni egipčanski civilizaciji obstajali primeri spajanja bakrenih plošč s kladivom, princip, podoben zgodnjemu kovanju in varjenju. Ob vstopu v železno dobo je kovanje ostalo primarna metoda spajanja kovin. Obrtniki so s pomočjo ogrevanja v peči in kladiva delno stopili ali plastificirali stične površine, nato pa jih skovali v celoto. Ta stopnja se imenuje "kovanje" ali "kovaško varjenje" in čeprav ni imela natančnega nadzora temperature in zaščite, se je pogosto uporabljala v proizvodnji orožja, kmetijskega orodja in okraskov.
Pravo talilno varjenje se je pojavilo med industrijsko revolucijo v 19. stoletju. Z napredkom v metalurški tehnologiji in znanstvenih raziskavah gorljivih plinov in pojavov električnega obloka so se metode varjenja začele premikati od empiričnih k procesom, ki jih je mogoče nadzorovati. Leta 1881 je ruski učenjak Nikolaj Bernardos prvič poskusil uporabiti ogljikove elektrode za ustvarjanje obloka med jeklom za talilno varjenje, s čimer je začel raziskovanje obločnega varjenja. Pozneje, leta 1885, je Francoz Claude Cochet izumil varjenje z ogljikovim lokom, pri čemer je uporabil oblok med dvema ogljikovima palicama za segrevanje kovine. Ta metoda se je takrat začela uporabljati v železniški in ladjedelniški industriji. V zgodnjem 20. stoletju so kovinske elektrode postopoma nadomestile ogljikove elektrode, kar je privedlo do prototipa obločnega varjenja v oklopu (SMAW), ki je omogočal, da je zvar neposredno dovajala talilna elektroda, kar je izboljšalo stabilnost postopka in trdnost spoja.
Sredi-20. stoletja je tehnologija varjenja doživela hiter razvoj. Pojavilo se je varjenje z-zaščitnim plinom (kot je obločno varjenje z argonom in varjenje z-zaščitnim plinom ogljikovega dioksida), ki je učinkovito izoliralo kisik in dušik iz zraka z uvedbo inertnih ali reaktivnih zaščitnih plinov v območje varjenja, kar je znatno izboljšalo kakovost zvara in razširilo njegovo uporabo na varjenje reaktivnih kovin, kot sta aluminij in nerjavno jeklo. Hkrati je obločno varjenje pod praškom pokazalo visoko učinkovitost pri masovni proizvodnji debelih plošč in dolgih ravnih zvarov ter postalo pomemben proces v težki industrijski gradnji. Med drugo svetovno vojno in po njej so-povpraševanja po obsežni proizvodnji tlačnih posod, ladij in mostov spodbudila nenehne izboljšave varilnih postopkov in opreme ter spodbudila sistematične raziskave v varilski metalurgiji in tehnologijah neporušitvenega testiranja.
Od poznega 20. do zgodnjega 21. stoletja so se pojavile tehnologije varjenja z visoko-energijskim žarkom in varjenja v polprevodni{kem stanju. Lasersko varjenje in varjenje z elektronskim žarkom, s svojimi prednostmi visoke energijske gostote in majhnega toplotnega-območja, je izpolnilo stroge zahteve vesoljske, mikroelektronike in natančnih instrumentov za visoko kakovost in nizko deformacijo. Varjenje s trenjem, difuzijsko varjenje in drugi-metode varjenja v trdnem stanju so rešile izzive spajanja različnih materialov in kompozitnih materialov. Hkrati so bile avtomatizacija in inteligentne tehnologije vključene v področje varjenja, pri čemer so robotsko varjenje, digitalno krmiljenje in vizualno vodenje postopoma postali razširjeni, kar je varjenje spremenilo iz delovno-intenzivnega v tehnološko-intenziven postopek.
Če pogledamo zgodovinsko ozadje varjenja, se je razvilo od kopičenja izkušenj v starodavnem kovanju do tehnoloških prebojev električnega obloka in zaščite pred plinom v sodobnem času ter končno do raznolikega razvoja sodobnega visoko{0}}energetskega žarka in inteligentnega nadzora. Ta proces ne odraža samo poglabljanja razumevanja interakcije med toploto in materiali, ampak tudi odseva pot napredka industrijske civilizacije od mehanizacije do informatizacije in inteligence. Varjenje, kot eden temeljnih procesov v proizvodnji, ima bogato zgodovino, ki zagotavlja trdno tehnično podporo za izdelavo sodobne-napredne opreme in večjih projektov.
